කලින් හදපු line following robot ගේ රෝද ගැන තමයි මේ කියන්න හදන්නේ. ඇත්තටම line following රොබලාගේ රෝද ටිකක් විශේෂයි. ලයින් එකක් දිගේ යන්න වගේම තද වංගු එකපාරම හැරෙන්න වෙන නිසා ඒවගේ රෝද වල පළල ගොඩක් අඩු වෙන තරමට වාසියි. ඒ වගේම රෝද වල විෂ්කම්බයත් වැඩි වෙනවා නම් හොද වේගයක් තියාගන්න පුළුවන්. කලින් හදපු Obstacle Avoiding Robot ගේ රෝද නම් සාර්ථක line following robot කෙනෙක්ට හරියන්නේ නැ කියලා මේ කරුණු වලින් තේරුම් ගන්න පුළුවන්නේ.

ගොඩක් වෙලාවට line follower සදහා පාවිච්චි කරන්නේ GMPW කියන රෝද විශේෂය. කණගාටුවට කරණය තමයි ebay එකේන් මේ රෝද හොයාගන්න බැරිකම. ඒ නිසා ලේසිපහසු ගානකට මේ වගේ රෝද දෙකක් හොයා ගන්න අමාරුයි, Pololu robot electronics වෙබ් අඩවියෙ මේ වගේ රෝද දෙකක්  7$ විතර වෙනවා ඒ වගේම ලංකාවට ගෙන්න shipping වලට වෙනම 18$ විතර යනවා ඒ කියන්නේ රෝද දෙක අපේ අතට ගන්න රු. 3000කට අධික මුදලක් වැය කරන්න වෙනවා. එතනින් එහාට එක ගැන කතා කරන්න දෙයක් නැනේ, සාමාන්‍ය වැඩකට එච්චර මුදලක් වැය කරන්න බැරිනිසා තමයි මට හිතුනේ  වෙන විකල්පයකට යන්න.

ගෙදරදී හදනවා කිව්වට මේ වැඩේට දක්ෂ ලියවන පට්ටල් කාර්මිකයෙක් ඕන කරනවා, අනික මම මෙතැනදී මේ රෝද වලට සම්බන්ද කරන්නේ Obstacle Avoiding Robot සදහා පාවිච්චි කරපු GM2 gear motor එකමයි, GM2 motor hub එක (රෝදය සහ මෝටරය එකිනෙක සම්බන්ද වන කොටස) හදන එක ටිකක් විතර සංකිරණයි ඒ  නිසා හොද කාර්මික දක්ෂතාවයක් ඕන වෙනවා. සාමාන්‍ය මෝටරයක භ්‍රමණ දණ්ඩෙ(axle) ඉදිරිපස රවුම් උනාට GM2 motor වල ඒ කොටස වෙනස් එනිසා hub එක ටිකක් ගැටළු සහගතයි. ඒ ඇරුනම වෙන සැලකියයුතු අමාරු දෙයක් නැති තරම්. 

කොටස් සහ අමුද්‍රව්‍ය -

2mm plastic sheet (5.5cm x 30cm)
2 x Rubber ring (O Ring / Rubber Seal)
Super glue


විෂ්කම්බය 5.5cm රවුම් තුනක් පාවිච්චි කරලා තමයි මුලිකවම රෝද හදාගන්න යන්නේ. ධාවනය වෙන පෘෂ්ටයත් එක්ක ඝර්ෂණය හොදින් ඇතිකරන්න ඒ රවුම් වලට පිටින් Rubber ring එකක් දාන්න බලාපොරොත්තු වෙනවා. මම පාවිච්චි කරපු 2mm plastic sheet කෑල්ල හොයාගත්තේ ගෙදරක අහකදාපු කුනුගොඩකින්. Rubber ring දෙක වාහන කොටස් විකුණන කඩේකින් ලාබෙට ගන්න පුළුවන්. Rubber ring ගන්නකොට රෝදේ විෂ්කම්බයට ටිකක් අඩුවෙන් ගන්න අමතක කරන්න එපා. ring එක රෝදය එක්ක තදවෙන විදියට තියෙන්න ඕන.

මුලික පියවර -

 මුලින්ම plastic sheet එකෙන් 5.5cm x 5.5cm කොටස් හයක් කපලා වෙන්කරගන්න.



විෂ්කම්බය 5.5cm වෙන විදියට හැමකොටසේම මාධ්‍යලක්ෂය ලකුණු කරලා මාධ්‍යලක්ෂය gear motor එකේ භ්‍රමණ දණ්ඩෙ ප්‍රමාණයට විදගන්න. මෝටරය හිරවෙන විදියට සිදුර විදගන්න සැලකිලිමත් වෙන්න.

මේ තියෙන්නේ ඒ විදියට ඉවරවුණු කොටස් ටික.

දැන් මේ කොටස් විදගත්ත සිදුර මාධ්‍යලක්ෂය වෙන විදියට රවුම් කරගන්න ලියවන පට්ටලයක් (lathe machine) භාවිත කරන්න වෙනවා. ඒ වැඩේ කරන්න තමයි අර දක්ෂ ලියවන පට්ටල් කාර්මිකතුමාව ඕන වෙන්නේ. මොකද lathe machine එක තියෙන්නේ plastic වැඩ වලට නෙවෙයි යකඩ වැඩ වලට නේ, ඉතින් මේ වගේ සියුම් වැඩක් කරන්න සැලකිය යුතු දක්ෂතාවයක් අනිවාර්යෙන් ඕන වෙනවා.


මේ වගේ හදාගත්ත රවුම් තුනක් එකට එකතු කරලා අලවලා කරලා  තමයි රෝදයක් හදාගන්නේ. Rubber ring එක රෝදයට හිර කරන්න ඕන නිසා මැද රවුම් කොටස පිටත ඒවාට වැඩිය අඩු විෂ්කම්බයක් එන විදියට plastic කොටස් ලියව ගන්න සැලකිලිමත් වෙන්න. මම හදාගත්ත කොටස් වල විෂ්කම්බ තමයි ඉහලින් දක්වල තියෙන්නේ.


කොටස් ටික හදල නියමාකාරයෙන් අලවගත්තම රෝදේ වැඩ ගොඩක් දුරට ඉවරයි. Rubber ring එක ඇදල රෝදය වටේට දැම්මම සම්පුර්ණ වැඩේ ඉවරයි.

අවසාන වශයෙන් ඉවරකරගත්ත රෝද ගැන කියන්න තියෙන්නේ, රෝද වල ක්‍රියාකාරිත්වය සුපිරිම තත්වයේ තියනවා. ඒ වගේම මේ සදහා සැලකියයුතු පිරිවැයක් ගියේ නැ කියලත් හිතනවා. අපේම රටේ අපේම කාර්මිකයෙකු අතින් හදපු නිසා පොඩි ආඩම්බරයකුත් තියනවා.