line following robot කෙනෙක්ට අවශ්‍ය Tracking Sensor Array එකක් හදන විදිය ගැන තමයි මේ post එක. ගොඩක් වෙලාවට line following robot ලා සදහා පාවිච්චි කරන්නේ QTR-8RC Reflectance Sensor Array. ඉතාම කුඩා සහ තුනී වීමත් ,තියුණු සංවේදනයත් නිසා QTR Sensor Array එක මේ ක්ෂේත්‍රයේ ප්‍රචලිතයි.

එත්  කණගාටුවට කරුණ තමයි මේ QTR එකත් ebay එකෙන් ගන්න විදියක් බැරිවීම. ඒ නිසා මෙයින් එකක් ලංකාවට ගෙන්න ගන්න නම් සැහෙන්න මුදලක් වියදම් කරන්න වෙනවා. Pololu robot electronics වෙබ් අඩවියෙන්  QTR-8RC Reflectance Sensor Array එකක් $14.95 කට වගේ ගන්න පුළුවන් shipping cost එකත් එක්ක Rs 3500 විතර මේ සදහා වියදම් කරන්න වෙයි. ඉතින් ඒ කරුණු සලකාබළලා  තමයි හොද sensor panel එකක් හදාගන්න විදිය ගැන කියන්න හිතුනේ.

කොටස් සහ අමුද්‍රව්‍ය -

8 x TCRT5000 infrared sensors
veroboard (3cm x 8cm)
8 x 10k ohm resistors
8 x 220 ohm resistors
male headers


අවශ්‍ය මුලිකම හා ප්‍රධානම දේ තමයි TCRT5000 infrared sensors. මේවා මෙහෙනුත් ගන්න පුළුවන්, ebay  එකෙන් ගෙන්නනවානම් $1.89 කට 10ක් ගන්න පුළුවන්. ඉතුරු දේවල් ගැන කියන්න දෙයක් නැතිතරම්, ඕන electronic බඩු  කඩේක මේවා තියනවා.


 මුලික පියවර -

වැඩේ හරිම පහසුයි වගේ පෙනුනට ටිකක් පැටලුම් සහගතයි, අනිවාර්යෙන්ම හොද පැසසුම් දක්ෂතාවයක් තියෙන්නෙත් ඕන. මොකද මේක QTR එකේ ප්‍රමිතියටම කරන්න උත්සහ කරන නිසා කල්පනාවෙන් වැඩේ කරන්න වෙයි.

මේ තියෙන්නේ TCRT5000 infrared sensor එක resistors වලට සම්බන්ද වෙන විදිය.

සාමන්‍ය line tracker sensor array එකක 1cmට අඩු පරතරයක් සහිතව  sensors 6ක් පිහිටනවා. නමුත් සමහර වැඩ වලදී අපිට sensors 8ක් අවශ්‍ය වෙන අවස්ථා තියනවා. මම මෙතැනදී හදන sensor array එකටත් sensors 8ක් යොදා ගත්තා, ඒ වගේම වැඩිපුර දාපු දෙපැත්තේ සංවේදක දෙක ඕන වෙලාවට විතරක් ON  කරන්න පුළුවන් වෙන විදියට jumper switch එකකුත් යොදා ගත්තා, නමුත් එක අත්‍යවශ්‍යම දෙයක් නෙවෙයි. ඒ නිසා පහත සැලසුම් වල ඒ කොටස රහිතව සාමාන්‍ය දේවල් විතරක් ටික විතරක් දැම්මා වැඩේ තව පහසු කරන්න.

පිටුපස සම්බන්ධතා සැකැස්ම (I)

මේ තියෙන්නේ resistors සහ IR sensors ටික veroboard එකට සම්බන්ද කරලා පාස්සන්න ඕන විදිය, මුලික සම්බන්ධතා ටිකත්  මේ රූපේ තියනවා.  resistors සහ IR sensors වල තියන දිග අඩු ඒ සම්බන්දක සදහා කරන්න පුළුවන්. අනවශ්‍ය අඩු Nail cutter එක්ක පාවිච්චි කරලා මුලින්ම කපල දාන්න.



දරුණුම කොටස ඊළගට, දැන් තමා  සංකීර්ණ සම්බන්ධ කිරීම. පහත සැලසුමේ ඒ ගැන තියනවා. මේ IR sensor එක ඇතුලේ තියන IR LED හරිම සංවේදී නිසා ඉක්මනට පස්සලා බවුත් එක අයින් කරන්න.

පිටුපස සම්බන්ධතා සැකැස්ම (II)

අවසාන වශයෙන් Male headers ටිකත් සම්බන්ධ කරලා පස්සලා. දෙපැත්තේ 3mm සිදුරු දෙකක් විදගත්තම වැඩේ අවසානයි.
ප්‍රධාන ඇමුණුම් +5v  සහ GND අග්‍ර වලට සම්බන්ධ කල විට IR  transmitter LED සියල්ල දැල්වේ නම්  IR  transmitter LED වල දෝෂයක් නැත. IR LEDs දැල්වීම පියවි ඇසට නොපෙනෙන නිසා digital කැමරාවක් හරහා බැලීමෙන් එම බල්බ දැල්වීම පරික්ෂාකර ගන්න පුළුවන්. IR  receiver LED පරික්ෂා කිරීම සදහා ඒවායේ අග්‍ර Arduino analog අග්‍ර වලට සම්බන්ද කර Serial monitor එක මගින් සුදු හා කළු පෘෂ්ඨ වලදී ලැබෙන input  සසදන්න.