හැදින්වීම -
රොබෝ තාක්ෂණයේ මෝටර් වල ක්‍රියාකාරිත්ව ඉගෙනීමේදී අප විසින් දැනගත යුතු ප්‍රධාන කරුණ නම් මෝටර් ධාවනය කිරීම ප්‍රධාන Micro controller IC එකට තනිව කිරීමට අපහසු
බවයි.එනම් අප විසින් සාමාන්‍යයෙන් IC එකක් හරහා ලබාදෙන විධාන මෝටර් ධාවනයට ප්‍රමාණවත්
නොවීමයි. මොටරයක ප්‍රධාන අරමුණ දෙපසට ධාවනය කිරීම සාමාන්‍ය IC විධාන (IC commands)
මගින් සිදු කල නොහැක. ඒ සදහා විශේෂිත වූ වෙනත් පරිපථයක් අප විසින් නිර්මාණය කරගත
යුතුයි . මෙම ලිපිය මගින් එවැනි පරිපථයක් නිර්මාණය කිරීමට බලමු.
පළමුව මේ සදහා යොදාගන්නා තාක්ෂණ (Technology)
පිලිබදව විමසා බලමු.මුලිකවම මෙය “H Bridge” ලෙස හදුන්වන අතර එමගින් ඉතා පහසුවෙන්
IC විධානාවලට අනුරූපව මෝටරය දෙපසට ධාවනය කිරීම කල හැක.
H
Bridge යනු කුමක්ද ?
H Bridge හෙවත් full Bridge ඉතාමත් සරල
තාක්ෂණයකි. එහෙ පරිපථය H හැඩති වීම නිසා මෙයට මෙම නම ලැබී ඇත.
එහි
මුළු සතරෙහි switches හතරක් ඇත. ඒ සදහා බොහෝ විට bi-polar හෝ FET transister (Q1..Q4)යොදාගනී. D1 ..D4 සදහා shottkey ඩයෝඩ යොදා ගනී. මෙම switches 4
ස්වාදීනව ON/OFF කිරීම මත මෝටරය ක්‍රියා කිරීම සිදුවේ.
රතු
මාර්ගය ඔස්සේ ධාරාව ගලා යාම සිදුවේ. මේ නිසා මෝටරය ඔරලෝසු කටු කරකැවෙන
දිශාවට(Clockwise) කැර කැවීම සිදුවේ .
එලෙසම Q2 සහ Q3 ON (Q1 හා Q4 OFF )කල විට.
මෙම අවස්ථාවේදී ධාරාව ප්‍රතිවිරුද්ද දිශාවට ගමන්
කිරීම නිසා මෝටරය අනිත් දිශාවට(Anti-Clockwise) කැරකැවීම සිදුවේ.එබැවින් අප විසින් සිදු කල යුත්තේ INPUT ලෙස අදාළ switches On කිරීම හා Off කිරීම.ඉහත දැක්වූ ආකාරයට එමගින් අපට දිශාවන් දෙකකට මෝටරය කරක්වීම කල හැකිය.
එමෙන්ම Q1 හා Q3 හෝ Q2 හා Q4 එකම අවස්ථාවේ ON කිරීම
මගින් මෝටරය නවත්වා ගැනීම කල හැක.මෙය බොහෝ විට මෝටර ධාවනය වෙමින් තිබෙන විට
ක්ෂනිකව නවතා ගැනීමට Break අවස්ථාවට යොදාගනී.
සැ.යු-මෙහෙදී මෝටරය මගින් ප්‍රති-විද්‍යුත් ගාමක බලයක් ජනිත වීමට ඉඩ
ඇති බැවින් පරිපතය නිර්මාණයේදී ඇති ඩයෝඩ
අනිවාර්යෙන්ම යෙදීමට වග බලාගන්න .
එලෙසම මෙහි සැලකිල්ලට ගතයුතු අවස්ථාවක් නම් Q1 හා Q2 කර හෝ Q3 හා Q4 එකම අවස්ථාවේ ON කිරීම
මගින් මෙම H-Bridge පරිපථයට හානි සිදුවීමට ඉඩ තිබේ.
Motor
Controlling පරිපථයක් නිර්මාණය -
මුලිකවම
මේ සදහා L293,L298,ULN2003 ...etc වැනි IC යොදාගනී.මෙහෙදී මම විසින් L298N විසින්
නිර්මාණය කල පරිපතයක් දැක්වේ.L298 N හි H-Bridge 2ක් පිහිටා ඇත.එනම් එමගින් එක විට
මෝටර් දෙකක් ක්‍රියාත්මක කල හැක.නමුත් වැඩි ධාරාවක් ලබාගැනීම අරමුණු කරගනිමින් මා
විසින් මෙය එක මෝටරයක් උදෙසා නිර්මාණය කොට ඇත.
Proteus මෘදුකාංගය මගින් කල
නිර්මාණයකි .
L298N හි ඇති INPUT 2 (4 signal pins සහ 2 PWM
pins) එකම INPUT එකක් ලෙසද OUTPUT දෙකම එකම
OUTPUT එකක් ලෙසට එකතු කර ඇත .
PCB Designs-
1. single Layer PCB design
2.Dual layer PCB design-
නිල් පාටින් දැක්වෙන line bottom layer එක සදහාද, රතු පාටින් දැක්වෙන line top layer එක සදහාද භාවිත වේ.
අමතර දැනගැනීම පිණිස -Proteus software එක මගින් PCB නිර්මාණයේදී සෑම විටම bottom layer එක සදහා normal ප්‍රින්ට් ද , top layer සදහා mirror image ප්‍රින්ට් ද යොදාගන්න.
