Archive for 2013

රොබෝ තාක්ෂනය මුලික ප්‍රවේශය 2 (සංවේදක-sensors)

By Lakshan | Published Tuesday, July 2, 2013

රොබෝ තාක්ෂණයේ මුලික ප්‍රවේශය 2 ලිපියෙන් අපි බලාපොරොත්තු වන්නේ රොබෝ තාක්ෂණයේ ඉදිරියට යාමේදී අපට අවශ්‍යවන විවිද සංවේදක පිළිබද මුලික හැදින්වීමක් කිරීමටයි. project එකක් කිරීමේදී අපට අපගේ අවශ්‍යතාවයට ගැලපෙන සංවේදක නොදැන සිටීම අප හැම දෙනාටම පොදු ගැටළුවක්. ඒ නිසයි මෙවැනි ලිපියක අවශ්‍යතාවය මතු වුනේ.

පළමුව සංවේදකයක් යනු කුමක්ද කියා බලමු. සරලම ආකාරයට ගත්කල සංවේදකයක් යනු යම් භෞතිකමය වෙනස් වීමක් හදුනාගත හැකි හෝ එසේ හදුනාගෙන එයට ප්‍රතිචාර දැක්වීමට සමත් උපකරණයකි.
(A device that detects or measures a physical property and records, indicates, or otherwise responds to it.)

මේවන විට ලෝකයේ විවිද අවශ්‍යතා මුල් කරගෙන විවිධ සංවේදක විශාල ප්‍රමාණයක් නිපදවා ඇත.
List of sensors

1.පෙර ලිපියේද සදහන් කල Ultrasonic distance sensor(wiki/Ultrasonic_sensor) එක ගැන බලමු. මෙය අන්තර්ජාල වෙලදපොලේ $2 ක් වැනි මුදලකට මිලදී ගත හැකි උපකරණයකි. මෙය මුලිකවම වව්ලේක් විසින් ගමන් මාර්ගය සොයා ගැනීමට බවිත කරන තාක්ෂණයට සමානවේ. මෙමගින් අපට ඉදිරියෙන් ඇති බාදක හදුනා ගැනීම ,එය ඇති දුර නිගමනය කිරීම,වැනි කාර්යන් සදහා භාවිත කල හැක.

2.අධෝරක්ත සංවේදක පැනලය නිර්මාණය කිරීමේදී භාවිත කල සංවේදක පිලිබදව හදුනා ගනිමු. මෙහෙදී අපට විවිද වර්ණ හදුනාගැනීමට හැකිවෙනවා. විශේෂයෙන් කළු හා සුදු ප්‍රධාන වශයෙන් වෙන් කර හදුනා ගැනීමට පුළුවන්. මෙහි ඇති අධෝරක්ත ඩයෝඩය මගින් නිකුත් කරන ආලෝකය යම් පෘෂ්ටයක ගැටීමෙන් පරාවර්තනය වී යලි ග්‍රාහකය මගින් ලබා ගනී ,විවිද වර්ණ ආලෝකය පරාවර්තනය කිරීම විවිද පරසවලින් සිදුකරණ නිසා පහසුවෙන් වර්ණ වෙන් කර ගැනීමට පහසුවේ.
Color Detection Sensor
Sharp IR range Finder

QTR Reflectance Sensor array($15 without shipping cost)

3.voice recognition sensor කටහඩට සංවේදී මෙම සංවේදකය මගින් අප ලබාදෙන විදාන වලට ප්‍රතිචාර දක්වයි.මෙය තරමක් මිල අදික සංවේදකයකි සාමාන්යෙන් මෙය $30 සිට $50 පමණ වෙනවා.

4.Motion sensors -මෙමගින් අපට විවිධ චලන හදුනා ගැනීමට හැකි වෙනවා.බොහෝවිට මෙවැනි සංවේදක ආරක්ෂක පද්ධති සදහා භාවිත කරයි. පරිසරයේ සිදුවන චලන ,දෙදරීම් , පිහිටීම් වෙනස් වීම් හදුනා ගැනීමට මෙය වැදගත් වේ. මෙහි ඇති විශේෂත්වය නම් මෙය ආවරණය වන පරාසය (Range) තුලට පුද්ගලයෙකුගේ පැමිණීම හෝ පුද්ගලයෙකුගේ පිටවීම වෙන් කර හදුනා ගැනීමට පුළුවන් .මෙවැනි සංවේදක මිල අඩු ,අඩු ශක්ති පරිභෝජන උපකරණයක් නිසා බොහෝ නිවාස,කාර්යාල වල මෙවැනි සංවේදක භාවිත කරයි .

Vibration Sensor

5.Alcohol Gas Sensor -මෙමගින් මද්‍යසාර වාෂ්ප හදුනාගැනීමට ප්‍රයෝජනවත් වේ. ආරක්ෂක අංශ රියදුරන් පරික්ෂා කිරීමේදී රියදුරා මද්‍යසාර භාවිත කර තිබේද නැද්ද යන වග පරික්ෂ කිරීමට මෙවැනි සංවේදක යොදාගනී.

Gas Sensor module----->

ඇමෝනියා,සල්ෆර්,බෙන්සීන්,හා අනිකුත් හානිකර වායුන් පහුසුවෙන් හදුනාගැනීමට මෙයට හැකියාව ඇත.10-1000ppm දක්වා මෙය සංවේදී බව දක්වයි.

6.Pressure sensor -පීඩනය මැනීම සදහා මෙය වැදගත් වේ .

7.Touch Sensor -

ස්පර්ශ හදුනා ගැනීමට මේම සංවේදකය ප්‍රයෝජනවත් වේ .

8.Temperature & Humidity Sensor-

උෂ්ණත්වය හා වාතයේ ආර්ද්‍රතාව පරික්ෂා කිරීමට

9.Finger Print Scanner-

ආරක්ෂක පද්දති සදහා මෙවැනි සංවේදක වැදගත් වේ .පද්දතියක මුර පදය (Passward) එක වෙනුවට මෙවැනි ක්‍රම යොදාගැනීම පද්දතියේ ආරක්ෂාවට උපකාරී වේ .

රොබෝ තාක්ෂනය සදහා වැදගත් වන තවත් ලිපියක් ඉදිරියේදී බලාපොරොත්තු වන්න .
සුබ දවසක් !

3 Comments

Arduino රොබෝ තාක්ෂනය සදහා අවශ්‍ය මුලික ප්‍රවේශය 1

By Lakshan | Published Thursday, May 16, 2013

ඔබ Robotics Technology එහෙමත් නැත්තම් රොබෝ තාක්ෂනයට කෝඩු කාරයෙක් නම් මෙම තාක්ෂණයේ එක පැතිකඩක් වන Arduino තාක්ෂනයට අවශ්‍ය වන මුලික උපාංග පිළිබද අවබෝධයක් ලබාගැනීම වැදගත් වෙනවා.මෙම ලිපියෙන් මම බලාපොරොත්තු වන්නේ Arduino Robot Programming සදහා අවශ්‍ය වන මුලික උපාංග පිළිබද කෙටි හැදින්වීමක් කරන්න.

මුලිකවම රොබෝ තාක්ෂනය යනු එක අංශයකට පමනක් සීමා වූ දෙයක් නෙවෙයි.ඇත්තටම Arduino තාක්ෂනය කියන්නේ මෙම රොබෝ තාක්ෂනය හැදෑරිය හැකි එක විදික්‍රරමයක් විතරයි.

හොදයි මුලිකවම මේ සදහා Arduino තාක්ෂනය බවිත කරන්න පුළුවන් විදියේ Arduino Board එකක් අවශ්‍ය වෙනවා.ebay,buyincoins,polulu,aliexpress,Nex-robotics (මෙම වෙබ් පිටු පිලිබදව තවත් ලිපියකින් ඔබව දැනුවත් කරන්න බලාපොරොත්තු වෙමි) වැනි අන්තර්ජාල වෙළදපොළවල් වල මේවා විවිද නම් වලින් විවිද මිල ගණන් යටතේ තියෙනවා.

Arduino Main Board Versions-

1.Arduino Uno (< $15)

2.Arduino Duemilanove($10)

3.Arduino Leonardo

4.Arduino Mega($15>)

5.Arduino Micro

6.Arduino Nano .....etc

මේවා අතරින් UNO,Mega Board දෙක වැඩි වශයෙන් බවිත වෙන බව කිව යුතුයි. (තාම board එකක් ගත්තේ නැත්නම්, ගන්න හිතනවා නම් Mage board එකක්ම ගන්න බලන්න)

Arduino Board එකට පස්සේ අපිට ඕන වෙන්නේ BreadBoard එකක් .මේකේ තියෙන ප්‍රයෝජන ගැන කියනවා නම් ,

1.අපිට අවශ්‍ය පරිපථයක් කිසිදු පැස්සීමකින් තොරව තාවකාලිව සාදාගැනීම.එවිට එය සදා අවසන් වූ විට වෙහෙසකින් තොරව පරිපථය ගැලවා ගත හැකි වීම.

2.යම් කිසි නව අත්හදා බැලීමේ පරීක්ෂණයක් අපට අවශ්‍ය පරිදි ඕනෑම ආකාරයකට පරිපථය වෙනස් කරමින් කල හැකි වීම.

මෙවැනි breadboard නම් ලංකාවේ electronic කඩේකින් උනත් ගන්න පුළුවන්.මුදලින් රුපියල් 300 ක් පමණ වෙනවා හොද එකක් .

BreadBoard එකකුත් ගත්ත කියමුකෝ.දැන් ඊලගට ඕන වෙන්නේ Jumper wire සෙට් එකක්.මේවා නිසා අපිට පරිපථයක් පරීක්ෂණ මට්ටමෙන් පහසුවෙන් කරන්න පුළුවන් වෙනවා.මේවා Male to Male,Male toFemale,Female to Female වශයෙන් විවිද ආකාරයෙන් තියෙනව.එක එක අවස්ථාවන්ට මේවා එක එක විදියට ඕන වෙනවා.මුලිකවම Male to Male jumper වයර් සෙට් එකක් වත් තියෙන්න ඕන. මේවා ලංකාවේ වෙළදපොලේ නම් හොයා ගන්න අමාරුයි. අන්තර්ජාලෙන් තමයි ගෙන්නන වෙන්නේ. වයර් සෙට් එකක් $2/3 කට වගේ ගෙන්නන පුළුවන්. (හැමදේම Homemade හදන්න උත්සහ කරන අපේ Admin මේවත් මුලදී ගෙදරදීම හදන්න උත්සහ කලා.).

අපි මුලදීම කියල දුන්න බාධක මගහරින රොබෝව නිර්මාණයේදී අදාල දුර හා බාධක හදුනා ගැනීමට භාවිත කරපු Ultrasonic Sensor එකක් Ebay එකෙන් $2 කට වගේ මිලදී ගන්න පුළුවන්.මෙම sensor එකේ ක්‍රියාකාරිත්වය බොහෝදුරට වවුලගේ රේඩාර් තාක්ෂණයට සමානයි.

රෝබෝවගේ රෝද ගැන ඊලගට ,රෝද හදාගන්න විදිය අපි කලින් ලිපියකින්(රොබෝ කාර් එකට රෝද ගෙදරදීම) කියල දුන්න මතක ඇති.මේ සදහා අවශ්‍ය මෝටර් ගැනීමේදී නම් ගොඩක් අවදානය යොමු කරන්න ඕන.අඩු මුදලට (මෝටර් 4 හා රෝද 4 ම $15 ටත් තියෙනවා ) මෙවැනි මෝටර් ගන්න තිබ්බත් ඒවායේ සුමට බාවය හා ක්ෂණිකව ප්‍රතිචාර දැක්වීම(torque) අතින් නම් මේවා ගොඩක් දුර්වලයි. මගේ නිර්දේශය නම් ඔබ රොබෝ තාක්ෂණයෙන් ඉදිරියටම යන්න බලාපොරොත්තු වන කෙනෙක් නම් වැඩි ගණනක් වියදම් කරලා හරි හොද සුමට බැවින් වැඩි, Quick Responce දෙන මෝටර් ගන්නවා නම් හොදයි. මෝටර් ගැන කියද්දී මේවයේ විවිද ආකාරයේ ඒවා වෙළද පොලේ තියෙනවා.මෝටර් ගැනීමේදී සැලකිලිමත් විය යුතු කරුණු

1.එහි RPM අගය

2.අපගේ අවශ්‍යත්වට සුදුසු මෝටරයක් වීම(Encorders තිබීම වඩා හොදයි.එමගින් අපගේ මෝටර දුර අනුව පාලනය කල හැකි වෙනවා. සාමාන්‍ය මෝටර් එවැන්නක් කිරීම අපහසුයි.)

මීලගට Servo Motor ගැන කතා කරමු. මෙයත් එක්තරා විදියක මෝටරයක්.නමුත් මෙය භාවිත කරන්නේ විශේෂ අවස්ථාවන්ට පමණයි.මෙහි ඇති විශේෂත්වය නම් මෙහිදී අපට මෝටරය අපට අවශ්‍ය කෝණයකට හරිවිය හැකිවීම.මෙහි බොහෝවිට කරකැවෙන පරාසය අංශක 180 ත් 210 අතර වෙනවා.නමුත් වෙලදපොලේ අංශක 360ම කරකැවෙන Continuous Servos නුත් තියෙනවා.

මේවා බොහෝවිට රොබෝ අත් සැදීමට ,helicopetor robots සදහා ,අප නිර්මාණය කල බාධක මගහරින රෝබෝවගේ sensor එක භ්‍රමණය කිරීමට භාවිත කලෙත් මෙවැනි servo එකක් .

මීලගට කතා කරනවා නම් stepper motor .මෙයත් එකතරා විදියක විශේෂ මෝටරයක් මෙහෙදී අපට අවශ්‍ය පරිදි මෝටරයේ RPM අගය,steps ආකාරයට ක්‍රියාකරවීම(full stepping,Half stepping and Micro stepping)

මෙය සාමාන්යෙන් ක්‍රියාත්මක කිරීමට Arduino එකට අමතරව කුඩා පරිපථයක් අවශ්‍ය වෙනවා. පරිපථය සමග මෝටරය ආසන්නව $4කට ගන්න පුළුවන්.

මීලගට වැදගත්ම උපාංගය තමා Motor Controling Shield එක. අප ගෙන්නවන ලද මෝටර් ඍජුවම Arduino එක හරහා ක්‍රියාත්මක කරීම කල නොහැකියි. (Servo එක හැර) මේ සදහා වෙනම පරිපථයක් අවශ්‍ය වෙනවා.

අප පෙර සදහන් කල ලිපි වලදී බවිත කල Shield එක මගින් එක වර DC මෝටර් 4ක් හා servo දෙකක් හෝ sepper 2 හා servo 2 ක් බවිත කරන්න පුළුවන්.එයට වෙනම ජව සැපයුමක් සැපයිය යුතු අතර එක volt 4.5 - 25 දක්වා ලබාදිය හැක .

ඉදිරියේදී තවත් රොබෝ තාක්ෂනය සදහා වැදගත්වන උපාංග පිළිබද තවත් ලිපියක් බලාපොරොත්තු වන්න.

ප.ලි -

PUBLISHED BY LAKSHAN VITHANA

මෙච්චර කාලයක් තනියම දැනුම බෙදා දුන්න Lanka Robotic blog අඩවියට මගේ ආරාධනාව පිළිගෙන කෘතෘවරයෙකු ලෙස එකතු වීම පිළිබද මුලින්ම ලක්ෂාන් විතාන සහෝට බොහොම ස්තුතියි. ලක්ෂාන් ගැන කියනවා නම් ඔහු දකුණෙන් බිහිවුන තවත් දක්ෂ මොරටු මිතුරෙක්. දෙමාපියන් ගුරුවරුන් නිසාද කොහෙද බැරෑරුම් යමක් සරලව පැහැදිලි කිරීමේ හැකියාව නම් මොහුට උපතිමන්ම පිහිටලා තියනවා. ඒ වගේම මේ විෂය පථය තුලත් කැපී පෙනෙන දක්ෂතා ඇති සහෝදරයෙක්. ඉතින් ඉදිරියේදී ඉතාමත් වටිනා ලිපි පෙලක් ලබා දෙන්න පුළුවන් වෙන්න කියල සුබපැතුම්.

- Admin

8 Comments

සරල line following robot කෙනෙක් හදමුද?

By Anushka Pro

line following robot කෙනෙක් කිව්වම සරලම මට්ටමේ වගේ පෙනුනට ඇත්තටම මෙයත් රොබෝ තාක්ෂණයේ වැදගත් කොටසක්, චලනය වෙන රෝබෝකෙනෙක් නම් එයා තමන්ගේ ගමන් පථය හදුනා ගැනීම ගැන කරන සරල ක්‍රියාකාරකමක් විදියට තමයි මේ හදල තියන රොබෝ ගැන කියන්න තියෙන්නේ.

ක්‍රියාකාරිත්වය -

සුදු පෘෂ්ඨයක කළු පාටින් සලකුණු කරපු පථයක ගමන් කරන විදියට තමයි මෙයාව code කරලා තියෙන්නේ, පථය හදුනා ගන්න වෙන්නේ තියන වර්ණ වෙනසින් නිසා කළු සහ සුදු හදුනාගන්න IR sensor තුනක් භාවිත කරලා තියනවා. වර්ණ වෙනස නිසා පෘෂ්ඨදෙකේ ඇතිවෙන පරාවර්තන වෙනස IR sensor වලින් අපිට කියව ගන්න පුළුවන්.

කොටස් සහ අමුද්‍රව්‍ය -

Arduino Duemilanove board
Motor Shield
Line Tracker follower Sensor Shield
2x Gear Motors with Wheels
Plastic Chassis
Any Direction free wheel
8x AAA battery
2x 4 AAA battery holder box
Male to Female jumper wire
Nuts and Bolts (3mm)
Toggle switch

Line Tracker follower Sensor Shield එක ටිකක් මිල අධික උනත් මේ සදහා ඊට අඩු වියදමකින් ගෙදරම සුපිරි sensor panel එකක් ගදගන්න විදිය ගැන post එකක් ලගදීම ඔයාලට දෙන්න තමයි හිතන් ඉන්නේ. Any Direction free wheel එක නම් $1.72ට වගේ ebay හරහා ගන්න පුළුවන්. ඉතුරු කොටස් නම් ඔක්කොම හුරුපුරුදුයිනෙ. මෙතැනදී ගත්ත රෝද දෙක හදන හැටිත් ඊලග post එකෙන් දෙන්නම්.

මුලික පියවර -

තමන්ගාව තියන කොටස් වලට හරියන්න chassis එක සැලසුම් කරලා plastic board එකේන් අවශ්‍ය විදියට chassis එක කපලා motors ටික chassis එකට සවිකිරීම තමයි ඊළගට තියෙන්නේ. එ කොටස් සවි කරපුහැටි තමයි මේ පින්තුර වල තියෙන්නේ, ඒවගෙන් දළ අදහසක් ගන්න බලන්න.

මෝටර් දෙක Motor Shield එකේ M1, M2 සම්බන්දක වලටත් IR sensor තුන Analog pin 0,1,2 ටත් සම්බන්ද කිරීමෙන් පස්සේ පහල තියන code එක දාගන්න විතරයි තියෙන්නේ.
අපි හදාගන්න path එක අනුව code එක අනිවාර්යෙන් වෙනස් කරන්න වෙනවා. ඒ වගේම sensor සවිකරලා තියන පරතරයට ගැලපෙන්න තමයි path එකේ පළල තීරණය වෙන්නේ.
උත්සහ කරලා බලන්න ඒ වගේම මිට වැඩිය දියුණු මට්ටමෙන් හොද line following robot කෙනෙක්ව හදන්න පුළුවන් වෙන්න කියල හැමෝටම සුබ පතනවා.

Arduino code එක මෙතනින් බලන්න.

4 Comments

line tracker sensor - අධෝරක්ත සංවේදක පැනලයක් අඩු වියදමින් හදමු...

By Anushka Pro | Published Thursday, May 9, 2013

line following robot කෙනෙක්ට අවශ්‍ය Tracking Sensor Array එකක් හදන විදිය ගැන තමයි මේ post එක. ගොඩක් වෙලාවට line following robot ලා සදහා පාවිච්චි කරන්නේ QTR-8RC Reflectance Sensor Array. ඉතාම කුඩා සහ තුනී වීමත් ,තියුණු සංවේදනයත් නිසා QTR Sensor Array එක මේ ක්ෂේත්‍රයේ ප්‍රචලිතයි.

එත් කණගාටුවට කරුණ තමයි මේ QTR එකත් ebay එකෙන් ගන්න විදියක් බැරිවීම. ඒ නිසා මෙයින් එකක් ලංකාවට ගෙන්න ගන්න නම් සැහෙන්න මුදලක් වියදම් කරන්න වෙනවා. Pololu robot electronics වෙබ් අඩවියෙන් QTR-8RC Reflectance Sensor Array එකක් $14.95 කට වගේ ගන්න පුළුවන් shipping cost එකත් එක්ක Rs 3500 විතර මේ සදහා වියදම් කරන්න වෙයි. ඉතින් ඒ කරුණු සලකාබළලා තමයි හොද sensor panel එකක් හදාගන්න විදිය ගැන කියන්න හිතුනේ.

කොටස් සහ අමුද්‍රව්‍ය -

8 x TCRT5000 infrared sensors
veroboard (3cm x 8cm)
8 x 10k ohm resistors
8 x 220 ohm resistors
male headers

අවශ්‍ය මුලිකම හා ප්‍රධානම දේ තමයි TCRT5000 infrared sensors. මේවා මෙහෙනුත් ගන්න පුළුවන්, ebay එකෙන් ගෙන්නනවානම් $1.89 කට 10ක් ගන්න පුළුවන්. ඉතුරු දේවල් ගැන කියන්න දෙයක් නැතිතරම්, ඕන electronic බඩු කඩේක මේවා තියනවා.

මුලික පියවර -

වැඩේ හරිම පහසුයි වගේ පෙනුනට ටිකක් පැටලුම් සහගතයි, අනිවාර්යෙන්ම හොද පැසසුම් දක්ෂතාවයක් තියෙන්නෙත් ඕන. මොකද මේක QTR එකේ ප්‍රමිතියටම කරන්න උත්සහ කරන නිසා කල්පනාවෙන් වැඩේ කරන්න වෙයි.


මේ තියෙන්නේ TCRT5000 infrared sensor එක resistors වලට සම්බන්ද වෙන විදිය.

සාමන්‍ය line tracker sensor array එකක 1cmට අඩු පරතරයක් සහිතව sensors 6ක් පිහිටනවා. නමුත් සමහර වැඩ වලදී අපිට sensors 8ක් අවශ්‍ය වෙන අවස්ථා තියනවා. මම මෙතැනදී හදන sensor array එකටත් sensors 8ක් යොදා ගත්තා, ඒ වගේම වැඩිපුර දාපු දෙපැත්තේ සංවේදක දෙක ඕන වෙලාවට විතරක් ON කරන්න පුළුවන් වෙන විදියට jumper switch එකකුත් යොදා ගත්තා, නමුත් එක අත්‍යවශ්‍යම දෙයක් නෙවෙයි. ඒ නිසා පහත සැලසුම් වල ඒ කොටස රහිතව සාමාන්‍ය දේවල් විතරක් ටික විතරක් දැම්මා වැඩේ තව පහසු කරන්න.

පිටුපස සම්බන්ධතා සැකැස්ම (I)

මේ තියෙන්නේ resistors සහ IR sensors ටික veroboard එකට සම්බන්ද කරලා පාස්සන්න ඕන විදිය, මුලික සම්බන්ධතා ටිකත් මේ රූපේ තියනවා. resistors සහ IR sensors වල තියන දිග අඩු ඒ සම්බන්දක සදහා කරන්න පුළුවන්. අනවශ්‍ය අඩු Nail cutter එක්ක පාවිච්චි කරලා මුලින්ම කපල දාන්න.

දරුණුම කොටස ඊළගට, දැන් තමා සංකීර්ණ සම්බන්ධ කිරීම. පහත සැලසුමේ ඒ ගැන තියනවා. මේ IR sensor එක ඇතුලේ තියන IR LED හරිම සංවේදී නිසා ඉක්මනට පස්සලා බවුත් එක අයින් කරන්න.

පිටුපස සම්බන්ධතා සැකැස්ම (II)

අවසාන වශයෙන් Male headers ටිකත් සම්බන්ධ කරලා පස්සලා. දෙපැත්තේ 3mm සිදුරු දෙකක් විදගත්තම වැඩේ අවසානයි.
ප්‍රධාන ඇමුණුම් +5v සහ GND අග්‍ර වලට සම්බන්ධ කල විට IR transmitter LED සියල්ල දැල්වේ නම් IR transmitter LED වල දෝෂයක් නැත. IR LEDs දැල්වීම පියවි ඇසට නොපෙනෙන නිසා digital කැමරාවක් හරහා බැලීමෙන් එම බල්බ දැල්වීම පරික්ෂාකර ගන්න පුළුවන්. IR receiver LED පරික්ෂා කිරීම සදහා ඒවායේ අග්‍ර Arduino analog අග්‍ර වලට සම්බන්ද කර Serial monitor එක මගින් සුදු හා කළු පෘෂ්ඨ වලදී ලැබෙන input සසදන්න.

18 Comments

line following robot wheels රොබෝ කාර් එකට රෝද ගෙදරදීම..

By Anushka Pro | Published Saturday, May 4, 2013

කලින් හදපු line following robot ගේ රෝද ගැන තමයි මේ කියන්න හදන්නේ. ඇත්තටම line following රොබලාගේ රෝද ටිකක් විශේෂයි. ලයින් එකක් දිගේ යන්න වගේම තද වංගු එකපාරම හැරෙන්න වෙන නිසා ඒවගේ රෝද වල පළල ගොඩක් අඩු වෙන තරමට වාසියි. ඒ වගේම රෝද වල විෂ්කම්බයත් වැඩි වෙනවා නම් හොද වේගයක් තියාගන්න පුළුවන්. කලින් හදපු Obstacle Avoiding Robot ගේ රෝද නම් සාර්ථක line following robot කෙනෙක්ට හරියන්නේ නැ කියලා මේ කරුණු වලින් තේරුම් ගන්න පුළුවන්නේ.

ගොඩක් වෙලාවට line follower සදහා පාවිච්චි කරන්නේ GMPW කියන රෝද විශේෂය. කණගාටුවට කරණය තමයි ebay එකේන් මේ රෝද හොයාගන්න බැරිකම. ඒ නිසා ලේසිපහසු ගානකට මේ වගේ රෝද දෙකක් හොයා ගන්න අමාරුයි, Pololu robot electronics වෙබ් අඩවියෙ මේ වගේ රෝද දෙකක් 7$ විතර වෙනවා ඒ වගේම ලංකාවට ගෙන්න shipping වලට වෙනම 18$ විතර යනවා ඒ කියන්නේ රෝද දෙක අපේ අතට ගන්න රු. 3000කට අධික මුදලක් වැය කරන්න වෙනවා. එතනින් එහාට එක ගැන කතා කරන්න දෙයක් නැනේ, සාමාන්‍ය වැඩකට එච්චර මුදලක් වැය කරන්න බැරිනිසා තමයි මට හිතුනේ වෙන විකල්පයකට යන්න.

ගෙදරදී හදනවා කිව්වට මේ වැඩේට දක්ෂ ලියවන පට්ටල් කාර්මිකයෙක් ඕන කරනවා, අනික මම මෙතැනදී මේ රෝද වලට සම්බන්ද කරන්නේ Obstacle Avoiding Robot සදහා පාවිච්චි කරපු GM2 gear motor එකමයි, GM2 motor hub එක (රෝදය සහ මෝටරය එකිනෙක සම්බන්ද වන කොටස) හදන එක ටිකක් විතර සංකිරණයි ඒ නිසා හොද කාර්මික දක්ෂතාවයක් ඕන වෙනවා. සාමාන්‍ය මෝටරයක භ්‍රමණ දණ්ඩෙ(axle) ඉදිරිපස රවුම් උනාට GM2 motor වල ඒ කොටස වෙනස් එනිසා hub එක ටිකක් ගැටළු සහගතයි. ඒ ඇරුනම වෙන සැලකියයුතු අමාරු දෙයක් නැති තරම්.

කොටස් සහ අමුද්‍රව්‍ය -

2mm plastic sheet (5.5cm x 30cm)
2 x Rubber ring (O Ring / Rubber Seal)
Super glue

විෂ්කම්බය 5.5cm රවුම් තුනක් පාවිච්චි කරලා තමයි මුලිකවම රෝද හදාගන්න යන්නේ. ධාවනය වෙන පෘෂ්ටයත් එක්ක ඝර්ෂණය හොදින් ඇතිකරන්න ඒ රවුම් වලට පිටින් Rubber ring එකක් දාන්න බලාපොරොත්තු වෙනවා. මම පාවිච්චි කරපු 2mm plastic sheet කෑල්ල හොයාගත්තේ ගෙදරක අහකදාපු කුනුගොඩකින්. Rubber ring දෙක වාහන කොටස් විකුණන කඩේකින් ලාබෙට ගන්න පුළුවන්. Rubber ring ගන්නකොට රෝදේ විෂ්කම්බයට ටිකක් අඩුවෙන් ගන්න අමතක කරන්න එපා. ring එක රෝදය එක්ක තදවෙන විදියට තියෙන්න ඕන.

මුලික පියවර -

මුලින්ම plastic sheet එකෙන් 5.5cm x 5.5cm කොටස් හයක් කපලා වෙන්කරගන්න.

විෂ්කම්බය 5.5cm වෙන විදියට හැමකොටසේම මාධ්‍යලක්ෂය ලකුණු කරලා මාධ්‍යලක්ෂය gear motor එකේ භ්‍රමණ දණ්ඩෙ ප්‍රමාණයට විදගන්න. මෝටරය හිරවෙන විදියට සිදුර විදගන්න සැලකිලිමත් වෙන්න.

මේ තියෙන්නේ ඒ විදියට ඉවරවුණු කොටස් ටික.

දැන් මේ කොටස් විදගත්ත සිදුර මාධ්‍යලක්ෂය වෙන විදියට රවුම් කරගන්න ලියවන පට්ටලයක් (lathe machine) භාවිත කරන්න වෙනවා. ඒ වැඩේ කරන්න තමයි අර දක්ෂ ලියවන පට්ටල් කාර්මිකතුමාව ඕන වෙන්නේ. මොකද lathe machine එක තියෙන්නේ plastic වැඩ වලට නෙවෙයි යකඩ වැඩ වලට නේ, ඉතින් මේ වගේ සියුම් වැඩක් කරන්න සැලකිය යුතු දක්ෂතාවයක් අනිවාර්යෙන් ඕන වෙනවා.

මේ වගේ හදාගත්ත රවුම් තුනක් එකට එකතු කරලා අලවලා කරලා තමයි රෝදයක් හදාගන්නේ. Rubber ring එක රෝදයට හිර කරන්න ඕන නිසා මැද රවුම් කොටස පිටත ඒවාට වැඩිය අඩු විෂ්කම්බයක් එන විදියට plastic කොටස් ලියව ගන්න සැලකිලිමත් වෙන්න. මම හදාගත්ත කොටස් වල විෂ්කම්බ තමයි ඉහලින් දක්වල තියෙන්නේ.

කොටස් ටික හදල නියමාකාරයෙන් අලවගත්තම රෝදේ වැඩ ගොඩක් දුරට ඉවරයි. Rubber ring එක ඇදල රෝදය වටේට දැම්මම සම්පුර්ණ වැඩේ ඉවරයි.

අවසාන වශයෙන් ඉවරකරගත්ත රෝද ගැන කියන්න තියෙන්නේ, රෝද වල ක්‍රියාකාරිත්වය සුපිරිම තත්වයේ තියනවා. ඒ වගේම මේ සදහා සැලකියයුතු පිරිවැයක් ගියේ නැ කියලත් හිතනවා. අපේම රටේ අපේම කාර්මිකයෙකු අතින් හදපු නිසා පොඩි ආඩම්බරයකුත් තියනවා.